Государственное
образовательное учреждение высшего профессионального образования Санкт-Петербургский
Государственный Медицинский Университет имени академика И.П.Павлова. Кафедра
оперативной хирургии
Реферат
на тему: «Применение
робототехники в хирургии. Преимущества и недостатки системы Да Винчи»
Выполнила: студентка 318 группы
лечебного факультета
					







Умёнушкина Е.А
Научный руководитель:
Ковшова М.В
Санкт-Петербург
2011
Содержание
Введение
1. 
История
робототехники в хирургии
2. 
Основное описание
системы da Vinci
3. 
Достоинства и
недостатки системы da Vinci
4. 
Робототехника
сегодня
Заключение
Список литературы
Введение
Проведение хирургических
операций с помощью роботов уже не является сюжетом из научно-фантастического
произведения. Использование их в клинике стало не просто возможным, но и весьма
перспективным. Хотя у большинства людей «робот» ассоциируется с
именем Айзека Азимова, первым этот термин ввел чешский писатель Карел Чапек для
обозначения механизма, обладающего так называемыми антропоморфными свойствами. На
производстве и в научных исследованиях применяются промышленные роботы —
программно-управляемые автоматические манипуляторы, выполняющие рабочие
операции со сложными пространственными перемещениями. Доктор Davies в своей
работе, посвященной достижениям робототехники, дал следующее определение для
робота, используемого в хирургических целях: «… управляемая система,
наделенная чувствительностью и запрограммированная для выполнения движений и
манипулирования инструментами при проведении хирургических операций».
На данный момент роботов,
используемых в хирургии, можно разделить на пассивных, полуактивных и активных.
Пассивный робот
предназначен, как правило, для удержания инструмента в определенном положении,
что облегчает выполнение и увеличивает точность какого-либо этапа оперативного
вмешательства. Изменять положение инструментов система может только с помощью
хирурга. Примером может служить использование робота для удержания иглы при
проведении биопсии в нейрохирургии. Полуактивный робот выполняет ряд
запрограммированных манипуляций, в определенной последовательности осуществляя
движения в различных направлениях и плоскостях. Такой робот используется,
например, для протезирования коленного сустава. Активный робот оснащен манипуляторами,
подобными рукам хирурга, и фактически сам приводит в движение инструменты. В
настоящее время такими системами дистанционно управляет хирург, а механические
руки робота воспроизводят движения его кистей и пальцев, увеличивая точность,
уменьшая усталость и устраняя тремор. Активные системы используются для
трансуретральной простатэктомии, эндоскопической телероботохирургии.
Следует подчеркнуть, что
задачей робота является не замещение хирурга, а расширение спектра его
возможностей.
1. История робототехники в хирургии
Первый хирургический
робот Unimate Puma 560 был создан в конце 1980-х в Америке. Этот робот, по
сути, являлся большой рукой с двумя когтистыми отростками, которые могли
вращаться друг относительно друга. Амплитуда движений – 36 дюймов. Робот имел довольно ограниченный спектр движений, использовался в нейрохирургии для
удерживания инструментов при проведении стереотаксической биопсии.
В 1986 году
Калифорнийский университет в Дэвисе и исследовательский центр Томаса Дж.
Уотсона корпорации IBM начали совместную работу по созданию робота-хирурга. В
1992 году компания CUREXO Technology Company на основе результатов этих
исследований создала систему помощника хирурга, которая так и называлась —
Robodoc Surgical Assistant System. Спустя несколько лет CUREXO Technology
Company была награждена престижной премией Computerworld Smithsonian Award в
номинации Инновации в Искусстве и Науке в Медицине под названием Integrated
Surgical System (ISS). К настоящему времени с использованием системы ROBODOC®
проведено 24 000 операций, что показало меньшую травматичность и большую
точность в сравнении с операциями, проводимыми вручную. ROBODOC® —
хирургический робот предназначен для всех основных операций по артропластике — первичная
полная артропластика тазобедренного сустава, ревизия тазобедренного сустава,
полная артропластика коленного сустава.
Основные
этапы применения:
1. Точное КТ сканирование Предоперационное планирование
начинается с КТ сканирования пациента, после чего появляется точная структура
кости для представления в систему ORTHODOC. Запатентованное программное
обеспечение форматирует КТ снимок на экран из 4 рабочих окон, показывается
сустав в 3 плоскостях и его трехмерное изображение (уникальная технология)
кости.
2. Трехмерное изображение Использование в работе трехмерного
изображения сустава позволяет выбрать подходящий имплантат, соответствующий
анатомической структуре. Имплантат выбирается из предустановленной базы,
включающей самые современные имплантаты мировых производителей. Возможность
увидеть сустав в разных плоскостях помогают хирургу в планировании операции,
кроме того врач сразу видит виртуальный результат операции в трехмерном
пространстве.
3. Разработка предоперационного плана.

Планирование
операции с использованием системы ORTHODOC — точная длина ноги и полный объем
движений и как результат точное расположения протеза. Кроме того процесс
планирования операции помогает избежать проблем и отклонений во время
хирургического вмешательства. После процесса планирования операции информация
передается на вспомогательную машину ROBODOC Surgical Assistant.
4. Установка.

После
предоперационного планирования операции информация загружается в ROBODOC
Surgical Assistant, робот устанавливается в операционной, пациент
позиционируется, используя специальные фиксаторы, затем хирург вскрывает
сустав. После вскрытия сустава робот показывает хирургу, куда необходимо
приложить специальный регистратор (DigiMatch™) для получения наиболее точной
пространственной картины кости.
5. Хирургическая точность.

Под контролем
хирурга, рука робота наводится на операционное поле. Затем робот начинает
пилить кость с субмиллиметровой точностью. После подготовки кости к имплантации
рука робота удаляется из операционного поля и хирург устанавливает протез так,
как это было спланировано заранее.
В те же девяностые годы в
Имперском Колледже в Лондоне был создан робот для трансуретральной резекции
гиперплазированной предстательной железы — Probot, допущенный к клиническим
испытаниям в 1996 году. Он состоит из трех
осей движения и четвертой оси для перемещения резектоскопа, как показано рисунке.
  
Система Probot,
оснащенная ультразвуковым щупом, позволяла создать трехмерную модель простаты,
быстро определить участок патологически измененной железы и произвести его
резекцию. Резекция происходит за счёт движения лезвия резетоскопа по конической
траектории.
В начале 90-х
годов 20 века несколько ученых NASA-Ames team прошли в Stanford Research
Institute (SRI), где они совместно разработали высокоточный телеманипулятор. US
Army (Вооруженные силы США) заметили работу SRI и она заинтересовала их
возможностью снижения смертности в период боевых действий.
При финансировании
Вооруженных сил США был создан проект по созданию мобильного госпиталя
оборудованного роботом. В 1994 году компания Computer Motion изготовила первого
робота-хирурга, получившего сертификат US FDA — Automated Endoscopic System for
Optimal Positioning (AESOP). Это была механическая рука, наделенная семью
степенями свободы движений и предназначенная для автоматического изменения
положения эндоскопа.
Смысл проекта
заключался в том, что раненный солдат мог быть немедленно прооперирован
хирургом в мобильном госпитале при помощи робота. При этом хирург находился в
безопасном месте. Mobile Advanced Surgical Hospital.
Эта система
была успешно протестирована на животных. Но так и не была внедрена для
использования во время военных действий. Некоторые из хирургов и инженеров,
работающих над хирургическими роботизированными системами для Армии США, в
итоге организовали коммерческое предприятие, и представили эту технологию
хирургическому сообществу. Двумя годами позже AESOP «приобрел» слух и
смог выполнять голосовые команды хирурга. Теперь у «Эзопа» три
металлические руки. Первая реагирует на голос хирурга. Она оснащена миниатюрной
телекамерой, которая посредством крохотных линз, введенных через несколько
отверстий длиной около сантиметра, дает возможность врачу наблюдать за
операционным полем в трехмерном изображении при десятикратном увеличении. Две
другие руки робота, которые врач контролирует с пульта управления, производят
хирургические манипуляции специально разработанными крохотными хирургическими
инструментами: разрезы тканей и наложение швов. Причем делают они это с большей
точностью, чем опытный хирург, руки которого из-за напряжения и усталости могут
в какой-то момент дрогнуть. Это значительно уменьшает размер операционной раны
и обеспечивает пациенту более быстрое выздоровление, чем после
лапароскопических операций, не говоря уже об обычных.
В 1998 году
появился его «дальний родственник» — активный робот ZEUS,
предназначенный для дистанционной эндоскопической хирургии. Параллельно с ZEUS
создавалась другая аналогичная система, получившая название DA VINCI. Вначале
90-х известная корпорация SRI International стала одним из нескольких
акцепторов гранта, выставленного на конкурс правительственным агентством DARPA,
на разработку методов телехирургии. Был создан прототип робота-хирурга,
вдохновивший Фредерика Молла в 1995 году учредить компанию Intuitive Surgical.
Здесь идеи, заложенные SRI, эволюционировали и воплотились в то, что сегодня
известно как DA VINCI.
В принципе,
системы DA VINCI и ZEUS имеют много общего: это активные роботы, управляемые
дистанционно со специальной рабочей станции. Эти системы позволяют оператору
находиться на значительном расстоянии от больного, управляя тремя
«руками» робота (две для удержания инструментов и осуществления манипуляций,
а третья для продвижения эндоскопической камеры). Современная компьютерная и
видеотехника создает перед глазами хирурга высококачественное изображение
операционного поля. Первоначально подобная технология разрабатывалась для
применения в военных условиях, при повышенной радиации или даже в космосе,
позволяя квалифицированному медперсоналу находиться вне опасности. Однако
роботы «прижились» в ведущих современных клиниках, и в настоящее
время в мире уже выполнены тысячи операций с использованием DA VINCI и ZEUS.
Именно между этими системами сегодня развернулась основная конкурентная борьба.
2. Основное описание системы da Vinci
Система
робота «Да Винчи» — это система, предназначенная для
робот-ассистированной лапароскопии. Система имеет несколько манипуляторов (2
или 3 манипулятора, к которым крепятся инструменты, плюс 1 манипулятор, на
котором закреплена камера) и повторяет движения человеческих рук в теле
пациента. Хирург сидит за панелью управления, видит операционное поле при
помощи стереоскопического видеоканала и посредством джойстиков управляет
инструментами в «руках» робота. С помощью этих инструментов, вводимых
в тело пациента через проколы в коже, операция проводится с большой точностью.
Роботизированная
система «Да Винчи» состоит из 3 основных частей, которые образуют
функциональное единство. Это панель управления, операционная панель и
оптическая система.
  
Панель управления.
Панель
управления — это место работы врача-оператора, откуда он управляет движением
инструментов внутри тела пациента. Управление инструментами осуществляются с
помощью двух джойстиков, которые полностью копируют движения запястий хирурга и
переносят их на манипуляторы, а затем на инструменты в операционной части
устройства.
Второй
элемент управления — это ножные педали, с помощью которых регулируются
коагуляция инструментов, фокусировка камеры и переключение между рабочими
манипуляторами.
Хирург следит
за ходом операции с помощью оптического устройства, которое предоставляет ему
реальное пространственное изображение операционного поля. Такое изображение
позволяет осуществлять интуитивное управление системой, в особенности
определение положения инструментов внутри тела пациента (можно различить
глубину).
При работе с
системой через панель управления можно регулировать некоторые настройки, в
частности, градуируемость движений рук по отношению к движению инструментов.
Здесь же проводятся регулировки перед началом операции, например, калибровка
камер устройства, выбор используемой телескопической трубки (прямая или
скошенная) и типа изображения.
  
Таким образом, панель
управления обладает следующими характеристиками:
· 
Используя
хирургическую систему da Vinci, хирург оперирует, комфортно сидя у консоли и
видя трехмерное изображение операционного поля.
· 
Пальцы хирурга
захватывают рукоятки под дисплеем, а кисти и запястья располагаются естественно
по отношению к его глазам.
· 
Система
равномерно транслирует движения пальцев, кистей и запястий хирурга в точные
движения хирургических инструментов внутри пациента в реальном времени. Стойка
у операционного стола.
· 
Имеет три-четыре
роботизированные руки – две или три инструментальные, и одну с эндоскопом – которые
выполняют команды хирурга.
· 
Лапароскопические
руки работают через 1-2 сантиметровые доступы.
· 
Ассистенты вводят
инструменты в полость, а также меняют инструменты.
Операционная (хирургическая) панель.
Операционная
(хирургическая) панель — это часть системы, которая находится в прямом контакте
с пациентом, и поэтому в течение всей операции она имеет специальное стерильное
покрытие. В зависимости от конфигурации операционная панель содержит 2 или 3
рабочих манипулятора с закрепленными на них инструментами, а также один
манипулятор с камерой.
Движения
манипуляторов можно разделить на два вида. Первый вид — это моторные движения,
которые задаются оператором непосредственно с панели управления, оказывают
влияние на ход операции в теле пациента, управляют инструментами и с помощью
которых, собственно, проводится операция. Второй вид — это движения торможения,
которые задаются ассистирующим персоналом и служат только для настройки системы
перед операцией.
  
Инструменты
и камера легко прикрепляются к рукам и легко перемещаются с консоли или
ассистентом. Первые две руки робота, соответствующие правой и левой руке
хирурга, держат инструменты EndoWrist®. Третья рука держит эндоскоп, позволяя
хирургу легко менять, перемещать, приближать и поворачивать поле зрения с
консоли. Такая подвижность устраняет необходимость в ассистенте. Четвертая рука позволяет добавлять третий инструмент EndoWrist
и выполнять дополнительные задачи, такие как приложение противотяги и поддержка
непрерывного шва. Это устраняет необходимость еще в одном ассистенте. Хирург может одновременно управлять любыми двумя руками с
помощью педалей под консолью.
Созданные по
образцу человеческого запястья, инструменты EndoWrist имеют даже больший объем
движений, чем человеческая рука. Они действительно позволяют системе da Vinci
продвигать хирургическую точность и технику за пределы возможностей
человеческой руки. Сходно с человеческими сухожилиями внутренние тросы
инструментов EndoWrist обеспечивают максимальную реакцию, давая возможность
быстро и точно накладывать швы, выполнять диссекцию и манипуляции на тканях.
Набор
инструментов EndoWrist включает разнообразие зажимов, иглодержателей, ножниц;
монополярных и биполярных электрохирургических инструментов; скальпелей и
других специализированных инструментов (всего более 40 типов инструментов).
Инструменты EndoWrist могут иметь диаметр 5 мм и 8 мм.
При смене
инструментов интерфейс сразу распознает тип нового инструмента и число его
использований.
Оптическое устройство. Эта часть системы предназначена для
обработки изображения со стереоскопической камеры, находящейся на операционной
панели. В комплексе Da Vinci используется система обзора In Site. Управляемый роботизированной рукой двухлинзовый
стерео эндоскоп, сопряженный с двумя 3-чиповыми камерами, переносит хирурга «внутрь»
пациента.
  
Видеосистема снабжена двумя независимыми каналами передачи
изображений, сопряженными с двумя цветными мониторами высокого разрешения.
Система также имеет оборудование для обработки изображений, состоящее из двух
видеокамер, алгоритмов усиления контуров и шумоподавления. Результирующее
трехмерное изображение высокого разрешения яркое, четкое и резкое, без
утомляющего мерцания и затухания. Управление камерой, осуществляемое через
рукоятки и педали, обеспечивает плавное перемещение в операционном
пространстве. Перемещение головы хирурга на консоли не влияет на качество
изображения.
Оптическое
устройство включает также другие приспособления, необходимые для лапароскопии
(источник света, коагулятор, инсуфляция …). На оптическом устройстве размещен
и дополнительный монитор, позволяющий остальному персоналу следить за
операцией.
Выполняемые
операции.
· 
Восстановление
митрального клапана.
· 
Реваскуляризация
миокарда.
· 
Абляция тканей
сердца.
· 
Установка
эпикардиального электронного стимулятора сердца для бивентрикулярной
ресинхронизации.
· 
Желудочное
шунтирование.
· 
Фундопликация по
Nissen
· 
Гистерэктомия и
миомэктомия.
· 
Тимэктомия.
· 
Лобэктомия
легкого.
· 
Эзофагоэктомия.
· 
Резекция опухоли
средостения.
· 
Радикальная
простатэктомия.
· 
Пиелопластика.
· 
Удаление мочевого
пузыря.
· 
Радикальная нефрэктомия
и резекция почки.
· 
Реимплантация
мочеточника.
На
сегодняшний день на территории Российской Федерации используется 6
роботизированных систем «da Vinci» в 6 больницах (ФГУ «Федеральный центр сердца, крови и эндокринологии имени В.А. Алмазова Федерального
агентства по высокотехнологичной медицинской помощи», г. Санкт-Петербург,
Окружная Клиническая Больницам №1 Ханты-мансийского автономного округа,
Ханты-мансийский автономный округ- ЮГРА, Национальный Медико-хирургический центр
им. Н.И. Пирогова, г. Москва, Институт хирургии им. А. В. Вишневского РАМН, г. Москва,
Московский Государственный Медико-Стоматологический Университет на базе
Государственной Клинической больницы №50, г. Москва, Областная Клиническая
Больница №1 города Екатеринбург, г. Екатеринбург).
3. Достоинства
и недостатки системы da Vinci
Одним из основных
преимуществ роботохирургии является нивелирование многих недостатков
лапароскопической техники. Хирургические роботы оснащены трехмерной системой
визуализации с эффектом реальной глубины получаемого изображения. Система
обеспечивает постоянную четкую визуализацию операционного поля благодаря
программе автоматического маневрирования изображения в зависимости от изменения
положения головы хирурга и локализации хирургических манипуляций.
В ходе выполнения
вмешательства может использоваться дополнительная информация в виде структуры
окружающих тканей, полученная при КТ или МРТ.
Точность хирургических
действий обеспечивается за счет устранения эффекта естественного дрожания человеческих
рук, использования инструментов с увеличенной свободой движения рабочей части
(семь плоскостей) и возможностью системы трансформировать большие по амплитуде
движения на джойстиках управления центральной консоли в точные манипуляции в
теле пациента. В результате рабочие части инструментов приобретают возможности
человеческих рук, а хирург получает возможность оперировать не двумя, а тремя и
большим числом рук. Система управления устроена таким образом, что инструменты
просто повторяют движение кистей пальцев хирурга.
Система не
требует изменения положения тела хирурга во время сложных и длительных
манипуляций. Руки оператора находятся в эргономичном положении на подлокотниках,
пальцы и кисти фиксируют соответствующие органы управления. В итоге, все преимущества можно
разделить на 3 группы:
1. Улучшенная
сноровка, точность и управляемость.
· 
da Vinci
позволяет транслировать движения рук хирурга в соответствующие микро движения
инструментов внутри пациента.
· 
Инструменты
EndoWrist® управляются кончиками пальцев.
· 
4
роботизированные руки с инструментами, имеющими 7 степеней свободы (больше чем
кисть человеческой руки) и изгибающиеся на 90 градусов.
· 
Масштабирование
движений и подавление тремора.
Патентованный
инструментарий EndoWrist системы da Vinci, оснащенный системой уменьшения
тремора, системой управления движениями улучшает равноценность владения обеими
руками до пределов, недоступных человеку и укорачивает кривую обучения. Расширенный
объем движений инструментов улучшает доступ и надежность при операциях в
ограниченных пространствах, таких как малый таз, средостение, сердечная сумка.
2. Отличная
эргономика.
· 
Оптимальное
уравнивание оптической и двигательной оси.
· 
Комфортное
положение сидя.
Da
Vinci – единственная хирургическая система, предназначенная для работы, сидя,
что не только более комфортно, но также может давать клинические преимущества
вследствие меньшего утомления хирурга. Система da Vinci дает
естественное уравнивание глаз и рук на хирургической консоли, что обеспечивает
лучшую эргономику, чем традиционная лапароскопия. Так
как роботизированные руки системы da Vinci держат камеру и инструменты на весу,
это потенциально уменьшает скручивающий момент на брюшной стенке, травму
пациента, необходимость в ассистенции и утомляемость. Наконец, так как роботизированные руки дают дополнительную
механическую силу, хирург теперь может оперировать пациентов с выраженным
ожирением.
3. Безопасность.
Система da
Vinci уменьшает риск инфицирования хирургической бригады гепатитом, ВИЧ и т.п.
В целом, da
Vinci может дать хирургу лучшую визуализацию, сноровку, точность и
управляемость, чем в открытой хирургии, при выполнении операции через 1 — 2 — сантиметровые
разрезы.
Основными
недостатками системы da Vinci являются продолжительность настройки
оборудования, его высокую стоимость (около 3 млн. евро), длительность и
стоимость подготовки и обучения медицинского персонала.
4. Робототехника сегодня
Разработка и
производство медицинских роботов в XXI веке достигли таких технических и
экономических успехов, что информация о них с каждым годом все меньше кажется
научной фантастикой. Сообщения об успешных операциях, проведенных с помощью
«электронных хирургов», поступают из различных медицинских центров
мира, в том числе российских. Современные роботы обеспечивают дистанционные
осмотры и консультации, ухаживают за пациентами и позволяют врачам заглядывать
в самые труднодоступные участки тела пациента и безошибочно совершать тончайшие
вмешательства. Основные достижения робототехники:
1. Разработанный
американской компанией InTouch Health робот
удаленного присутствия RP — 7 позволяет врачу консультировать
пациентов на расстоянии. Он оборудован камерой и дисплеем, кроме того в нем
есть система фокусировки звука, позволяющая слушать конкретный диалог в шумном
помещении. При необходимости телемедицинский RP — 7 можно подключить к фонендоскопу,
отоскопу или УЗИ-аппарату.
2. Робот RI-MAN — представитель
электронных «сиделок», созданных японскими учеными. Проблема старения
населения, остро стоящая в Японии (стране с одним из высочайших в мире показателей
средней продолжительности жизни), заставляет конструкторов роботизировать
процесс ухода за людьми с ограниченными возможностями.
3. Созданная
итальянскими учеными плавающая капсула
с камерой предназначена для исследования пищеварительной
системы. Ее применение не приносит пациенту дискомфорта, который неизбежен при
эндоскопии. Кроме того, с помощью капсулы можно осмотреть желудочно-кишечный
тракт на всем протяжении, что недоступно современным эндоскопическим методикам.
4.
Самособирающийся робот ARES (Assembling
Reconfigurable Endoluminal Surgical System. Самособирающаяся эндолюминальная хирургическая система с
изменяемой конфигурацией) для проведения операций без разреза кожных покровов.
Проглоченные пациентом отдельные функциональные блоки внутри организма
собираются в управляемый модуль, с помощью которого проводится хирургическое
вмешательство.
5. Робот Bloodbot, разработанный в
Имперском колледже Лондона, предназначен для автоматического забора образцов
крови.
6. Робот i — Snake для проведения
торакоскопических операций на бьющемся сердце. Положение камер и инструментов
синхронизируется с движениями сердечной мышцы, при этом хирург видит на экране
неподвижное изображение органа.
Роботохирургия продолжает
стремительно развиваться. Стала реальностью так называемая трансконтинентальная
телероботохирургия. В 2001 году хирурги успешно удалили желчный пузырь с
помощью дистанционно управляемого робота ZEUS, установленного в одном из
госпиталей Франции, находясь от пациентки на расстоянии 7000 км в Нью-Йорке. Современные средства связи обеспечили передачу сигналов в обоих направлениях (от
видеокамеры лапараскопа к хирургу и обратно — от станции управления к роботу)
по трансатлантическому волоконно-оптическому кабелю. Задержка сигнала
составляла менее 200 мсек. (безопасно допустимое отставание сигнала составляет
около 300 мсек.). Пока непосредственно возле больного должен находиться
квалифицированный ассистент хирурга, который обеспечивает доступ робота в зону оперативного
вмешательства. Интересно, что для безопасности пациента в случае сбоя связи или
прекращения визуального контроля хирурга (достаточно отвести голову от консоля
наблюдения) система входит в резервный режим ожидания, прекращая манипуляции. В
феврале 2002 года кардиохирурги из Columbia Presbyterian Medical Center (США)
сообщили об успешном проведении аортокоронарного шунтирования с использованием
системы DA VINCI. Сложная, но малоинвазивная операция была проведена через три
небольших разреза (8-15 мм) в области грудной клетки для введения двух
манипуляторов и эндоскопа. В ноябре 2002 года на сессии American Heart
Association были представлены результаты 15 операций по устранению врожденного
дефекта межпредсердной перегородки, проведенных в той же клинике, что положило
начало открытой роботохирургии сердца без «вскрытия» грудной клетки. В
августе 2002 года в Virginia Urology Center выполнена первая успешная
роботомикрохирургическая урологическая операция. С использованием все того же
DA VINCI была прозведена так называемая Vasectomy Reversal — микрохирургическая
операция по восстановлению целостности семявыносящих протоков.
Многие
зарубежные доктора начали публиковать отчёты об операциях с использованием
робототехники, в первую очередь, системы da Vinci. Операции были различные: холецистектомии,
антирефлюксные вмешательства при грыжах пищеводного отверстия диафрагмы,
гастропластика, симпатэктомия и др. При этом все авторы дали высокую оценку
робототехнологии, отметили большую безопасность, уменьшение продолжительности
хирургического вмешательства и длительности госпитализации.
Заключение
Подводя итоги анализа
использования робототехники в хирургии, возможно выделить следующие области ее
применения:
— грудная хирургия и кардиохирургия
— выделение внутренней грудной артерии, восстановление митрального и
трехстворчатого клапанов, установка электрода для бивентрикулярной
ресинхронизации, трансхиатальная эзофагэктомия, биопсия и резекция легких,
пульмонэктомия;
— сосудистая хирургия —
восстановительные операции на грудной аорте и крупных сосудах, на брюшной аорте,
аортобедренное шунтирование;
— гинекология —
репродуктивная хирургия (реанастомоз маточных труб, миомэктомия, аблация
эндометрия, транспозиция яичника, лигирование маточных труб), реконструктивная
тазовая хирургия (операция Burch, крестцовая кольпопексия), общая гинекология
(гистерэктомия, удаление дермоидной кисты, аднексэктомия, саль- пингэктомия);
— абдоминальная хирургия
— бариатрия, герниопластики, фундопликация, резекции печени, поджелудочной железы;
резекции желудка, тонкой, ободочной и прямой кишки, холецистэктомия,
симпатэктомия, реконструктивные операции;
— урология — простатэктомия,
нефрэктомия, цистэктомия, адреналэктомия, орхиэктомия, забор почки у живого донора
для трансплантации.
При использовании
робототехники возникает минимальное количество осложнений: менее 1% инфицирования
раны или формирования грыжи, нарушений функции кишечника, ранений кишки,
мочевого пузыря и уретры, которые требуют дополнительных операций, менее 1% кровотечений,
образования гематом и необходимости переливания крови.
С учетом довольно высокой
стоимости комплекса да Винчи (приблизительно 3 млн. евро.) его использование оправдано
в крупных многопрофильных высокотехнологичных хирургических центрах, где лечат
больных со сложными неординарными заболеваниями.
Безусловно, все пациенты
не могут быть оперированы с использованием робототехники. В связи с этим необходимы
разработка данной технологии и определение показаний к ее использованию. Нужно
модифицировать старые и внедрить новые алгоритмы диагностики, лечения и
послеоперационного ведения больных с учетом применения роботизированных
комплексов.
Список литературы
робототехника
хирургический манипулятор эндолюминальный
1. А.В.Фёдоров «Роботохирургия»
2. М.И. Прудков «Основы минимально инвазивной хирургии»
3. Журнал «Биомедицинская радиоэлектроника» № 9
2003 год. Статья «Перспективы
применения робототехники в хирургии» Саврасов Г.В., Дроговоз В.А

4. Журнал » Вестник национального медико-хирургического
центра им. Н.И. Пирогова« №2 2008 г. Статья »Робототехника в хирургии
– истоки, реалии, перспективы» Шевченко Ю.Л., Карпов О.Э
5. Е.И. Юревич «Основы робототехники»
6. Шахинпур М. «Курс робототехники»
7.www.davincirobot.ru
8. www.intuitivesurgical.com